オークラ輸送機は、サイズの異なるケースをカゴ車に自動積み込みできるパレタイズシステムの受注活動を開始した。新たに開発した6軸ロボット「Ai6F」を活用し、パレット、カゴ車、カートラックなどに混載積みできるようにした。販売価格はシステム一式で約3千万円。年間10台の販売を目指す。
　周囲にフレームのあるカゴ車やカートラックへの自動積み込みが難しく、これまで人手に依存していた。オークラ輸送機によると、「卸や大型量販店など物流倉庫の出荷場では、店舗など行き先別への仕分け作業は仕分け機で自動化されているものの、行き先ごとの什器への積み込みは人力で行われている」ことから省力・省人化の要望が高まっているという。
　システムは、Ai6F、ロボットハンド、3Dカメラ（2種類）、AI搭載コントローラで構成。3Dカメラで読み取った情報に基づき、コントローラが最適な積み付けパターンを自動生成した後、6軸ロボットがパターンどおりに積み込む。
　搬送物の寸法を読み取るだけでなく、什器への積み付け位置を検出する。ロボットアームの軌道も自動的に生成するため、フレームが2面あるカートラックや3面あるカゴ車といった難易度の高い積み込みも、6軸ロボットがフレームへの衝突を回避しながら最短経路で確実に積み付ける。
　流れてきた搬送物の停止位置のずれ、荷崩れなども自動補正しながら「もっとも積載効率の高い積み付けを行う」という。ロボットハンドは、搬送物の上面を吸着するバキュームタイプを採用。時間あたりの処理能力は、パレット400ケース、カートラック340ケース、カゴ車320ケースに設計した。

（2021年7月25日号掲載）